A = X1^2
B = Y1^2
C = Z1^2
D = A*X1
E = B*Y1
F = C*Z1
G = a*D
t0 = E-F
X3 = X1*t0
t1 = G-E
Y3 = Z1*t1
t2 = F-G
Z3 = Y1*t2